URBI Forum

J'ai un probl?me avec la fonction walk.turn(angle) (impl?ment?e depuis URBI 0.9.8 si j'ai bien suivi).
J'ai besoin d'une fonction qui fait tourner mon AIBO d'un angle donn?, & ce ? peu pr?s correct (si j'ai bien suivi, c'est ce genre de demande qui a rendu la fonction robot.turn(temps) deprecated).
Or, quand j'encha?ne 4 s?quences de 90? (π/2 pour les intimes ), je n'arrive pas ? moins point de d?part (loin s'en faut, en fait).
J'ai remarqu? que m?me si je met un wait cons?quent entre chaque parties de la rotation, une rotation sur deux est calme, & une rotation sur deux est excit?e. Ce qui m'?tonne un peu...
En bref, je suis bloqu?, car la fonction robot.turn(temps) me donne un r?sultat tout aussi chaotique (en ne tournant pas en plus autour d'un point fixe).
Mauvaise impl?mentation?
Suis-je le seul ? avoir ce probl?me?
Merci d'avance pour vos pistes.
Soit dit en passant, j'ai trouv? les sources de robot.turn(temps) (motion.u), mais je n'ai pas trouv? les sources de walk.turn(angle)...
J'utilise URBI 0.9.8c build295 (encore merci jcbaillie).

PS: je pars demain matin, & je reviens le lundi 3 avril.
Triple post:
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Bonjour,

Les sources du device walk ne sont pas disponibles dans un fichier U.

Pour ce qui est de ton probl?me de walk.turn(90); je ferai l'essai demain matin et je te dirai si j'ai la m?me chose que toi.

Cordialement,
Fred

Ca y est, je viens de faire le test.

Voici le code qui m'a servit pour le test :

Les beeps me servant ? rep?rant le d?but et la fin de chaque s?quence.

En conclusion, mon robot n'a pas fait 360? mais approximativement 300?. Cela s'explique par la pr?sence de frottements (si je lance un seul walk.turn(90), le robot fait une rotation d'environ 75?).

Mes 4 walk.turn(90) d'affil?s donnent donc chez moi une rotation 4 fois sup?rieure ? un seul walk.turn(90).

Pour ce qui est du fait que tous les walk.turn(90) ne donnent pas le m?me r?sultat, j'ai eu quelque chose d'un peu similaire ? toi.
Mon premier walk.turn() s'est fait avec une vitesse normale et j'ai l'impression que walk.turn() qui ont suivi avaient une vitesse acc?l?r?e.

Salut Fredo_L, & merci pour ta r?ponse!
Si les sources du walk ne sont pas disponibles dans un fichier .u, peut-on y avoir acc?s? Sont-elles stock?es dans un fichier binaire? Lequel?
Je vais refaire une s?rie de tests demain, mais si tu obtiens 300? au lieu de 360? (ou 75? au lieu de 90?), ?a fait une erreur de 17% environ ce qui est pas mal (trop pour mon application).Chez moi, quel que soit le nombre de fois que j'effectue le walk.turn(), c'est une s?quence rapide, une s?quence lente, une s?quence rapide, une s?quence lente, etc... Je te propose d'effectuer un for & de me dire si tu as la m?me chose.
Ce serait donc bien un bug? La s?quence rapide ne me donne pas le m?me angle que la s?quence lente...
D'o? l'impossibilit? de dire simplement: J'obtiens 83% de l'angle que je devrais obtenir? Bien, il suffit donc de demander 1,2 fois l'angle que je voudrais obtenir, & j'obtiendrai le bon r?sultat!
ADD: j'ai l'impression que le resultat depend beaucoup de la position de depart: quand je commence ma serie de rotations, mes premiers 90 degres semblent corrects, la position de depart etant robot.stand(). Mais par la suite, la position de depart etant la position de fin precedente (c'est a dire une position en crabe a peu pres aleatoire), le resultat est plus chaotique...
& faire un robot.stand() change l'orientation du robot, je ne peux donc pas en faire un entre chaque rotation.
N'y a-t-il que ces 2 fonctions (robot.turn() & walk.turn()) pour faire tourner le robot?

Bonjour,

Les sources de walk ne sont pas disponibles pour le moment.

Pour le moment, il n'y a que les fonctions robot.turn() et walk.turn() qui permettent au robot de tourner. Cependant, dans les prochaines version d'URBI devrait appara?tre de nouvelles fonctions pour marcher et tourner.

J'ai transmis ton probl?me ? celui qui a cod? la fonction walk.turn().

OK, merci, c'est gentil, mais comme je dois finir mon travail d'ici mercredi soir, ?a risque d'?tre trop tard pour moi.